工业应用移动机器人安全规范

本标准规定了工业应用移动机器人（以下简称移动机器人）的危险源识别、安全防护等级及各类安全要求等。本标准未考虑以下情况的附加要求：——运行环境为极端条件（如极寒环境、核辐射、强磁场及爆炸性环境等）；——非封闭环境人员运送。

主要阐述标准制定或修订过程遵循的基本原则，标准主要内容中技术指标、参数、公式、性能要求、试验方法、检验规则等提出和确定的论据，包括主要试验或验证数据分析、技术经济论证、预期的经济效果、标准查新报告等。修订标准时应增加对标准新、旧版本主要技术内容改变的说明。标准编制原则：1、该标准是在参考GB/T20721-2006、GB/T37669-2019、ISO3691-4:2020、UL3100、EN1525等国内外同类先进标准，广泛征求国内同行及使用单位意见，充分考虑我国的行业现状和未来发展趋势，以此作为本部分的技术依据。制定标准时既考虑实用性和可操作性，同时力求标准框架、技术指标等达到同期国际先进水平。2、标准格式符合GB/T1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》的规定3、符合国家有关法律、法规的要求。4、界定了标准化对象的适用范围、统一了标准化对象的术语、技术要求和等级定义。5、完善标准体系、引导技术进步，指导各生产企业提升产品竞争力、保障产品在运行及维护期间的人员和设备的安全。主要内容确定的依据：在标准拟定过程中，充分借鉴国内外相关标准的技术条件，并结合国内目前主流厂家的生产工艺，以提高产品的安全性和可靠性为目标，通过引入安全防护等级的定义，对工业移动机器人的安全性能和适用场景进行了明确的划分，推动了行业规范化，也完善了相关产品的标准体系。1.　给出了移动机器人的带电部件及动力电池与车体之间的绝缘性能要求，同时给出了不同电压等级车型的耐电强度测试条件及性能要求。2.　明确了移动机器人必须具备至少一个急停装置；3.　急停装置应符合GB16754-2008规定的0类停止或1类停止，急停按钮的连接必须使用失效安全方式的接线，急停按钮电源回路只能使用常闭点。4.　强调了紧急制动装置控制系统的安全相关部件应至少符合GB/T16855.1-20182类，PLc等级要求5.　明确了移动机器人必须在主要运行方向上安装障碍物检测装置，强调了障碍物检测装置的相关安全控制部件应符合GB/T16855.1-20182类的要求。6.　指明移动机器人在运行过程中与障碍物之间应保持的最小安全间隙，并提出小于此间隙的所有其他区域应被视为危险区域或限制区域，应采用标志、条纹、灯或其他标志清晰标记。7.　给出了人员搭载区的安全设计要求条件。8.　根据移动机器人运行时的速度及总质量所能造成的伤害程度，给出了安全防护等级定义，并针对不同安全防护等级给出了为防止或降低伤害程度，所应采取的安全防护措施。

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