移动机器人定位导航性能评估规范

本规范规定了地面最大移动速度不大于3m/s的移动服务机器人导航、定位、避障评价指标体系和测试方法，涉及的移动机器人包括讲解机器人、移动零售机器人、物品递送机器人、移动广告机器人、巡逻机器人、大型清扫机器人等能够在地面低速行驶的轮式、履带式或足腿式机器人。对于其它类似机器人，可参考本规范对其导航定位性能进行评估。本规范不包括在没有道路的场景下（山区、树林、野地）使用的特种作业机器人，不包括家庭扫地、吸尘、拖地等小型机器人，也不包括在公路上人车混杂环境应用的无人移动设备。

本标准对移动机器人的定位导航性能给出了评估规范，主要技术内容是对移动机器人定位导航的术语进行了定义；对移动机器人定位与导航性能、避障能力、脱困能力、地图构建性能、多机协同能力、其他特殊性能等方面提出了评估规范。具体如下：一、术语和定义　1.1机器人本体和操作　1.2传感器　1.3机器人导航、定位及避障　1.4机器人建图　2定位与导航性能测试　2.1定位与导航性能测试设备及通用测试环境布置　2.2定位性能　2.3重定位性能　2.4导航性能　3避障能力　3.1测试目的　3.2测试环境与设备　3.3测试方法　4脱困性能　4.1测试目的　4.2测试环境与设备　4.3测试方法　4.4脱困能力计算　5地图构建性能　5.1建图精度测试　5.2单位面积建图时间　5.3增量建图能力6多移动机器人协同能力　6.1机器人协同避让能力　6.2机器人协同交通能力　7其它特殊性能测试　7.1室外环境光线对导航性能的影响程度测试　7.2动态行人避障测试（选择试验项目）　7.3防跌落测试（选择试验项目）　附录1机器人定位导航性能参数汇总表

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